고시  제        호

실외이동로봇 운행안전인증 절차 및 기준 등에 관한 고시 제정안

제1장 총칙

제1조(목적) 이 고시는 「지능형 로봇 개발 및 보급 촉진법」(이하 “법”이라 한다) 제40조의2와 같은 법 시행규칙 제7조의7에 따른 실외이동로봇 운행안전인증(이하 “안전인증”이라 한다)의 방법과 절차 등을 구체화하고, 그 시행과 관련하여 필요한 사항을 규정함을 목적으로 한다.

제2조(정의) 이 고시에서 사용하는 용어의 정의는 다음과 같다.

1. “서류심사”란 실외이동로봇 모델의 제품기술과 관련된 서류를 검토하여 제4조의 안전인증기준에 적합한지에 대해 심사하는 것을 말한다.

2. “제품심사”란 실외이동로봇 모델이 서류심사 내용과 일치하는지와 성능이 제4조의 안전인증기준에 적합한지에 대해 심사하는 것을 말한다.

3. “인증심사원”이란 인증기관장이 안전인증 심사 업무를 위하여 시행규칙 제7조의2제4호에서 정한 기준에 따라 임명한 사람을 말한다.

제3조(안전인증 대상) ① 시행규칙 제7조의5제1항의 실외이동로봇이라 함은 법 제2조제4호의2에 따른 실외이동로봇과 그 운행에 필요한 관제장치의 조합 일체를 말한다.

② 모델의 구분에 대한 세부 기준은 별표 2에 따른다.

제4조(안전인증기준) 시행규칙 제7조의7제1항에 따른 실외이동로봇 안전인증기준은 별표 3과 같다.

제2장 실외이동로봇 운행안전인증 절차

제5조(신청 접수) ① 인증기관장은 시행규칙 제7조의5에 따라 실외이동로봇의 안전인증신청을 받은 경우 안전인증 대상 여부 및 구비서류 목록을 확인하여 신청인에게 접수 결과를 통보하여야 한다.

② 인증기관장은 접수된 신청 서류를 검토하여 작성 내용이 미비하거나 보완해야 할 내용이 있다고 판단되는 경우에는 신청인에게 보완을 요청할 수 있다.

제6조(서류심사) ① 인증기관장은 실외이동로봇 안전인증 신청 서류를 검토하여 안전인증기준에 적합한지를 심사한다.

② 인증기관장은 서류심사 결과 보완이 필요한 경우 30일 이내의 기간을 정하여 보완을 요청할 수 있다.

제7조(제품심사) ① 인증기관장은 서류심사 결과가 안전인증기준에 적합한 경우 제품심사를 실시한다.

② 제1항에 의한 제품심사 결과가 안전인증기준을 충족하는 경우, 제품심사에 적합한 것으로 본다.

제8조(심사의 일부 또는 전부면제) ① 인증기관장은 다음 각 호의 어느 하나에 해당하는 경우 심사의 일부 또는 전부를 면제할 수 있다.

1. 동일한 모델의 실외이동로봇에 대하여 2년 이내에 인증기관으로부터 발급받은 시험 또는 심사결과를 제출한 경우

2. 안전인증을 받은 실외이동로봇 또는 해당 관제장치의 일부를 변경하여 신규 안전인증 또는 법 제40조의2제3호에 따른 변경인증을 받고자 하는 경우

② 인증기관장은 제1항에 따른 심사의 일부 또는 전부를 면제하는 경우에는 시험 또는 심사 결과 서류를 면밀히 검토하여야 한다.

제9조(심사 결과의 처리 등) ① 인증기관장은 실외이동로봇의 심사가 종료되면 신청인에게 심사 결과를 통보하여야 한다.

② 실외이동로봇 심사 결과 안전인증기준에 적합한 경우 제11조에 따라 실외이동로봇 운행안전인증서(이하 “인증서”라 한다)를 발급하여야 한다.

③ 실외이동로봇 심사 결과 안전인증기준에 부적합한 사항이 있는 경우에는 신청인에게 해당 사항에 대한 개선 조치를 요구할 수 있다.

④ 신청인이 정당한 사유 없이 심사에 불응하거나 1년 이내에 부적합한 사항을 조치하지 아니한 경우 안전인증 신청을 철회한 것으로 간주한다.

제10조(인증서 발급 등) ① 인증기관장은 시행규칙 제7조의8의 안전인증서를 발급하는 경우에는 인증번호를 부여하여야 하며 그 방법은 별표 4에 따른다.

② 인증기관장은 인증번호, 회사명, 실외이동로봇 제품명 및 모델명, 관제장치 제품명 및 모델명, 주소 등에 대한 정보를 별도로 보관하여야 한다.

③ 인증서를 발급 받은 자가 법 40조의3에 따라 해당 안전인증이 취소된 경우에는 그 인증서를 인증기관에 지체없이 반납하여야 한다.

제11조(처리기간) 실외이동로봇의 안전인증 심사 업무의 처리기간은 안전인증 신청일로부터 60일 이내로 한다. 단, 각 호의 경우에는 처리기간에 산입하지 아니한다.

1. 신청인이 신청 서류를 보완하거나 부적합 사항의 개선 조치에 필요한 기간

2. 시료나 설비의 고장 및 파손 등 부득이한 사유로 인하여 심사가 지연되는 경우 그 기간

제12조(이의신청) ① 신청인은 실외이동로봇 안전인증 심사 결과에 대해 인증기관장에게 별지 제2호 서식에 따라 이의신청을 할 수 있다.

② 인증기관장은 제1항에 의하여 이의제기 신청서가 접수된 이후 30일 이내에 신청자에게 그 결과를 회신하여야 한다.

제13조(사후관리) ① 인증기관장은 안전인증에 대한 사후관리를 실시하여 안전인증을 받은 실외이동로봇이 안전인증기준에 적합한지 점검하여야 한다.

1. 정기점검은 인증서 발급일로부터 2년마다 실시한다.

2. 수시점검은 안전인증을 받은 제품에 대하여 안전사고 발생의 우려가 있거나 그 밖의 상급기관의 요청이 있는 경우 실시할 수 있다.

② 인증기관장은 정기점검을 실시하는 경우 15일 이전에 그 사실을 인증서를 발급 받은 자에게 통보하여야 한다.

제14조(인증서의 재발급) ① 인증서를 발급 받은 자는 인증서가 분실 또는 훼손된 경우 별지 제1호의 서식에 따라 인증서의 재발급을 신청할 수 있다.

② 인증기관장은 인증서의 재발급 신청서가 접수된 이후 7일 이내에 신청자에게 인증서를 재발급하여야 한다.

제15조(세부운영지침) 인증기관장은 안전인증 업무와 관련한 세부 지침을 별도로 정하여 운영하여야 한다.

제16조(재검토기한) 산업통상자원부 장관은 이 고시에 대하여 「훈령ㆍ예규 등의 발령 및 관리에 관한 규정」에 따라 2023년 11월 17일 기준으로 매2년이 되는 시점(매 2년째의 12월 31일까지를 말한다)마다 그 타당성을 검토하여 개선 등의 조치를 하여야 한다.

별표 1부터 별표 4까지를 각각 별지와 같이 한다.

별지 제1호서식, 별지 제2호서식을 각각 별지와 같이 한다.

부      칙

이 고시는 2023년 11월 17일부터 시행한다.

■ 실외이동로봇 운행안전인증 절차 및 기준 등에 관한 고시 [별표 1]

실외이동로봇 운행안전인증 절차

신청인	인증기관	비고
신청서 제출	신청 접수
신청서류 보완	서류심사
	제품심사
인증 완료	인증서 발급
	사후관리

■ 실외이동로봇 운행안전인증 절차 및 기준 등에 관한 고시[별표 2]

실외이동로봇 모델의 구분(제13조 관련)

번호	품목	모델 구성	모델구분	세부항목
1	최대 속도 15 km/h 이하, 최대 질량 500 kg 이하	실외이동로봇	치수별	길이, 높이, 폭, 바퀴 지름 등
			질량별	로봇의 질량, 최대 적재 가능한 질량
			주행방식별	바퀴형, 보행형 등
			겉모양별	로봇 외형, 적재함 등
			주요부품별	구동기, 제어장치, 센서류, 입출력 장치 등
		관제장치	관제시스템 응용 프로그램	실외이동로봇 안전인증기준 상 영향을 미치는 변경

■ 실외이동로봇 운행안전인증 절차 및 기준 등에 관한 고시 [별표 3]

실외이동로봇 안전인증기준(제4조 관련)

항목

심사 기준

질량 및 폭 제한

가. 로봇의 자체 질량과 적재물의 질량을 합하여 500 kg을 초과하지 않아야 한다.

나. 로봇의 폭은 800 mm를 초과하지 않아야 한다. 단, 해당 로봇이 운행하려는 보도의 최소 폭이 2500 mm 이상인 경우, 로봇의 폭을 1200 mm 까지 허용한다.

2. 운행 속도

가. 로봇의 최대 운행 속도는 최대 질량(로봇과 적재물 질량의 합)에 따라, 아래의 기준에 적합하여야 한다.

최대 질량(kg)	최대 운행 속도(km/h)
230 초과 500 이하	5
100 초과 230 이하	10
100 이하	15

나. 가항에도 불구하고, 도로교통법 제12조에 따른 어린이 보호구역, 제12조의2에 따른 노인 보호구역 또는 장애인 보호구역에서 로봇이 최대 운행 속도 5km/h를 준수하는지 확인한다.

3. 겉모양

가. 로봇의 표면에 날카로운 모서리와 날카로운 끝이 없고, 손가락 끼임으로 인해 상해가 발생하지 않아야 한다.

나. 접촉 가능한 날카로운 부위의 최소 반경은 3 mm 이상이어야 한다.

4. 동적 안정성

가. 로봇은 그림과 같이 경사각(θ)이 적어도 5° 이상인 주행로에서 시험하여 안정적으로 주행할 수 있어야 한다.

1) 로봇을 출발점(Po)에서 목표점(Pt)까지 주행하였을 때, 적재물의 이탈이나 낙하 없이 목표선을 통과하여야 하며, 통과지점(Pf)은 허용범위(D) 이내에 있을 것

2) 후진을 하는 로봇의 경우, 후진 주행으로 “1)”과 동일한 방법으로 시험할 것

나. 로봇은 적어도 높이 30 mm 이상의 구조물을 전도, 적재물의 이탈이나 낙하 없이 통과하여야 하며, 평가 방법은 한국산업표준 KS B 7320의 5.3.2(문턱 통과)에 따른다.

5. 비상정지

가. 로봇은 비정상적인 작동이나 위험한 상황이 발생한 경우 위험을 즉각 차단할 수 있도록 비상정지 기능을 가져야 한다.

1) 비상정지는 로봇의 제어시스템에서 가장 높은 우선권을 가질 것

2) 경사로에서 비상정지를 한 경우 로봇은 미끄러짐이나 구름으로 인한 위험이 발생하지 않아야 할 것.

3) 비상정지 해제 후, 사용자의 조작 없이 임의로 동작하지 않을 것

4) 비상정지 상태는 수동에 의해서만 해제할 수 있도록 할 것

나. 비상정지 상태에서 어떠한 임의의 작동을 하여서는 아니한다.

6. 운행구역 준수

가. 로봇은 지정된 운행구역을 준수하여야 하며 제한된 금지구역에 진입하지 않아야 한다.

1) 그림과 같이 로봇을 출발지점에서 도착지점으로 자율주행 하도록 하였을 때, 로봇이 금지구역을 침범하지 않을 것

2) 출발지점A와 B에 대해 각 3회씩 반복하여 시험하였을 때 “1)”의 조건을 만족할 것

나. 로봇이 금지구역에 진입하지 아니하고 회피하여 주행하거나 멈추는 경우 “가”에 만족한 것으로 간주한다.

7. 속도 제어

가. 로봇은 경사가 없는 평지에서 .설정된 속도에 대하여 정확도 ± 10 % 이내의 속도로 주행하여야 한다.

1) 로봇의 속도를 측정하는 구간은 1 m 이상일 것

2) 로봇은 속도를 측정하는 구간에 이르기 전에 충분한 가속이 이루어질 것

3) 로봇의 속도는 고유 사양에서 명시된 최댓값으로 설정할 것

4) 시험은 총 3회 수행하여 그 결과를 평균한 값이 “가”를 만족할 것

나. 로봇은 적어도 5° 이상의 경사가 있는 주행로에서 설정된 속도에 대하여 정확도 ± 10 % 이내의 속도로 주행하여야 한다.

1) “가”의 방법과 동일한 조건으로 시험할 것

2) 경사각은 고유 사양에서 명시된 최대 주행가능 경사각으로 설정할 것

3) 오르막과 내리막에 대하여 동일한 방법으로 시험할 것

8. 장애물 감지

가. 로봇은 사람이나 장애물을 감지하여 안전하게 감속, 정지 또는 회피하여야 하며, 평가 방법은 한국산업표준 KS B 7320의 5.6절(장애물 감지와 회피)에 따른다. 단, 시험장 규격은 그림과 같다.

나. 장애물 배치 방법은 그림과 같다. 단, 폭이 800 mm를 초과하는 로봇의 경우 초과하는 폭의 길이만큼 시험장의 폭을 확장시킨다.

※ 이때 α(mm)의 값은 로봇 폭(mm)–800(mm) 이다.

9. 알림음

가. 로봇은 통행 요청, 고장 상태 등 안전한 운행에 필요한 적절한 알림음을 발생하여야 한다.

나. 로봇의 알림음 중 발화음과 비상정지 알림음은 55 dB(A) 이상, 73 dB(A) 이하이어야 하며, 평가 방법은 한국산업표준 KS B 7320의 5.7절(알림음)에 따른다.

10. 등화장치

가. 로봇은 시각적 알림을 제공하기 위한 등화장치를 가져야 한다.

나. 등화장치는 한국산업표준 KS B 7320에 따른 시험환경에서 표면 온도가 섭씨 60도를 초과하지 않아야 한다. 온도의 측정은 등화장치를 30분 이상 작동상태로 유지하한 이후 시험하여야 한다.

11. 방수 성능

가. 로봇의 외함은 한국산업표준 KS C IEC 60529에 따른 방수등급이 IPX4 이상이어야 한다.

12. 물리적 보안

가. 로봇의 통신포트 및 저장장치에 접근 가능한 단자는 외부에서 접근할 수 없는 위치이거나 잠금장치를 사용하여 보호되어야 한다.

13. 횡단보도 통행

가. 로봇이 횡단보도를 통행하는 경우에는 아래의 요구사항을 모두 만족하도록 하여야 한다.

1) 신호를 대기하는 로봇은 운행계획서에 명시된 보도 상의 구역에 위치할 것

2) 로봇은 신호등의 신호를 정확히 인지할 수 있는 수단을 가질 것

3) 로봇이 횡단보도 통행을 위해 대기장소에 도착한 시점에 보행 신호가 작동 중인 경우에는, 정지 상태로 대기 후 다음 보행 신호에 횡단할 것

4) 횡단 중 보행자 및 차량 등 장애물과의 접촉이 없을 것

5) 로봇은 보행 신호가 종료되기 이전에 횡단을 완료할 것

14. 관제장치

가. 로봇의 관제장치는 운용 중인 모든 로봇을 식별하여야 한다.

나. 관제장치는 모든 로봇에 대하여 다음의 상태에 대한 정보를 실시간으로 확인할 수 있어야 한다.

1) 로봇의 위치와 속력

2) 로봇의 주행가능 거리 또는 배터리 잔량

3) 로봇과 관제장치 간 통신 신호의 강도

4) 로봇의 상태(주행, 대기, 비상정지, 오류 등)

다. 로봇은 주행하는 경로에 보행자 밀집 등으로 인해 통행이 불가능한 경우 관제장치에 알리고 관리자에 의한 조치가 이루어질 수 있어야 한다.

15. 통신장애 대응

가. 로봇과 관제장치 간 통신장애가 발생한 경우, 실외이동로봇 운행계획서 상 통신장애 대응 시나리오에 따라 사전에 계획된 방식으로 작동하여야 한다.

16. 원격조작

가. 운행 중 안전을 위해 원격에서 로봇을 정지시킬 수 있는 수단을 가져야 한다.

나. 원격 수동조작을 통해 로봇을 이동시키는 경우, 반드시 카메라 등의 영상장치를 통해 주변의 상황을 확인할 수 있어야 한다. 단, 로봇을 육안으로 확인하여 원격조작을 하는 경우에는 예외로 한다.

[비고] 각 안전인증기준 항목에 대해 지정된 장소에서 평가하기가 곤란한 경우, 로봇이 운행 가능한 장소를 별도로 지정하여 평가할 수 있다.

■ 실외이동로봇 운행안전인증 절차 및 기준 등에 관한 고시[별표 4]

인증번호의 부여기준(제12조 1항 관련)

가. 인증번호의 부여 및 식별방법

ABCDE	-	0	1	-	2	3	-	0	0	1	-	0	1
①		②			③			④				⑤

1) ①란에는 인증기관의 약호를 다섯 자리의 영문 대문자를 기재한다.

2) ②란에는 인증품목을 식별하는 코드로 두 자리의 숫자를 기재한다.

품목 코드	인증 품목
01	속도 15 km/h, 질량 500 kg 이하인 실외 이동 로봇

3) ③란에는 인증서 발급년도의 끝 두 자리 숫자(예 : 2023년→23)를 기재한다.

4) ④란에는 해당년도의 인증서 발급 순서를 세 자리 숫자를 기재한다.

5) ⑤란에는 변경인증, 재발급 등의 사유로 인한 인증서 갱신 횟수를 기재한다.

2) 인증번호의 사용방법

가) 고시 제12조제1항에 따른 인증서를 발급하는 경우에 인증번호를 기재한다.

나) 시행규칙 제7조의10 제1항에 따라 인증번호는 안전인증 표시 내용에 포함하여 제품에 부착한다.

■ 실외이동로봇 운행안전인증 절차 및 기준 등에 관한 고시 [별지 제1호서식]

인증서 재발급 신청서
접수번호			접수일			처리기간			7일
신청인			회사명			사업자등록번호
			대표자			전자우편
			주소			전화번호/팩스번호
인증 내용			인증번호(다수 인증서 재발급 시 별지에 기재)
			로봇 제품명			로봇 모델명
			관제장치 제품명			관제장치 모델명
신청 사유
「실외이동로봇 운행안전인증 절차 및 기준 등에 관한 고시」 제14조에 따라 위와 같이 실외이동로봇 운행안전인증서의 재발급을 신청합니다.
년 월 일
신청인											(서명 또는 인)
운행안전인증기관장 귀하
첨부서류			1. 사업자등록증 사본 또는 이에 준하는 서류							수수료 인증기관에서 정하는 수수료
처 리 절 차
신청서 작성	□	접 수		□	검 토		□	결 재				□	인증서 재발급
신청인		처리기관 (인증기관)			처리기관 (인증기관)			처리기관 (인증기관)
210mm×297mm[백상지(80g/㎡) 또는 중질지(80g/㎡)]

■ 실외이동로봇 운행안전인증 절차 및 기준 등에 관한 고시 [별지 제2호서식]

이의제기 신청서
접수번호		접수일			처리기간		30일
신청인		회사명			사업자등록번호
		대표자			전자우편
		주소			전화번호/팩스번호
이의 제기 주요 내용		(주요내용 기재 및 상세내용 사유서 작성)
「실외이동로봇 운행안전인증 절차 및 기준 등에 관한 고시」제12조제1항에 따라 위와 같이 이의제기를 신청합니다.
년 월 일
신청인								(서명 또는 인)
운행안전인증기관장 귀하
첨부서류		1. 사업자등록증 사본 또는 이에 준하는 서류 2. 이의제기 사유서 3. 증빙 자료(보유 시)
처 리 절 차
신 청	□		접 수	□		서류검토			□	결과 통보
신청인			처리기관 (인증기관)			처리기관 (인증기관)
210mm×297mm[백상지(80g/㎡) 또는 중질지(80g/㎡)]